Exoesqueleto para la prevención de dolencias musculoesqueléticas en entornos laborales

El proyecto Exodyn se planteó con el objetivo general de desarrollo de TFEs (Tecnologías Facilitadoras Esenciales) para exoesqueletos de entornos laborales con el fin de mejorar la ergonomía y seguridad de los trabajadores y prevenir dolencias musculoesqueléticas. Los objetivos científicos-tecnológicos específicos para el proyecto son los siguientes: 

-Identificación y caracterización de la sobrecarga musculoesquelética lumbar y de hombro/cuello en entornos laborales socionsanitarios e industriales. 

-Desarrollo de un modelo matemático representativo de la fisiología del tronco y/o extremidades superiores que permitan un diseño óptimo de los componentes criticos del exoesqueleto, principalmente el sistema de actuación, el sistema de transmisión y la estructura mecánica correspondiente. 

-Desarrollo de un prototipo de la estructura mecánica del exoesqueleto junto con sistemas de transmisión flexibles. 

-Desarrollo de un prototipo de un subsistema de actuación, en concreto un actuador SEA (Series Elastic Actuator) que permitirá un óptimo control de fuerza. El actuador será integrado en elementos estructurales y será acoplado a sistemas de transmisión flexibles. 

-Desarrollo de un prototipo de un subsistema de sensorización para monitorizar la ergonomía y seguridad del trabajador. El prototipo constará de sensores de movimiento, fuerza y fatiga muscular (EMG), a partir de los cuales se desarrollará un algoritmo para conocer si la tarea que se está ejecutando y la forma de ejecutarla son correctas o por el contrario implica algún riesgo de lesión. El sistema proporcionará alarmas en tales casos.

-Desarrollo de un subsistema de Interacción Humano-Robot con estrategias de interacción optimizadas (detección automática de intención sobre la tarea que quiere ejecutar el trabajador/a)

-Integración de los subsistemas mencionados y validación en entorno de laboratorio recreando dos casos de uso, uno sociosanitario y otro industrial.