Exoeskeletoa, lan-inguruneetako gaitz muskuloeskeletikoak saihesteko

Exodyn proiektua lan inguruneetako exoeskeletoetarako IALak (Funtsezko Teknologia Bideratzaileak) garatzeko helburu orokorrarekin planteatu zen, langileen ergonomia eta segurtasuna hobetzeko eta giharretako eta hezurretako gaitzak prebenitzeko. Hauek dira proiekturako helburu zientifiko-teknologiko espezifikoak:

- Laneko ingurune sozionsanitario eta industrialetan gerrialdeko eta sorbalda/lepoko gainkarga muskulueskeletikoa identifikatzea eta ezaugarritzea.

- Enborraren eta/edo goiko gorputz-adarren fisiologia adierazten duen eredu matematiko bat garatzea, exoeskeletoaren osagai kritikoen diseinu optimoa ahalbidetzeko, batez ere jarduketa-sistema, transmisio-sistema eta dagokion egitura mekanikoa.

- Exoeskeletoaren egitura mekanikoaren prototipo bat garatzea, transmisio-sistema malguekin batera.

- Jarduketa-azpisistema baten prototipo bat garatzea, zehazki SEA (Series Elastic Actuator) eragingailu bat, indar-kontrol ezin hobea ahalbidetuko duena. Eragingailua egiturazko elementuetan integratuko da eta transmisio-sistema malguetara akoplatuko da.

Sentsorizazio-azpisistema baten prototipoa garatzea, langilearen ergonomia eta segurtasuna monitorizatzeko. Prototipoak mugimendu, indar eta neke muskularreko sentsoreak (EMG) izango ditu, eta horietatik abiatuta algoritmo bat garatuko da, egiten ari den zeregina eta egiteko modua zuzenak diren edo, aitzitik, lesio-arriskuren bat dakarren jakiteko. Sistemak alarmak emango ditu kasu horietan.

- Gizakiaren eta robotaren arteko interakzio-azpisistema bat garatzea, interakzio-estrategia optimizatuekin (intentzioa automatikoki detektatzea langileak egin nahi duen zereginari buruz).

- Aipatutako azpisistemak integratzea eta laborategi-ingurunean baliozkotzea, bi erabilera-kasu birsortuz, bata soziosanitarioa eta bestea industriala.