Kirurgia Robotikoa Giltzurruneko Harriak tratatzeko

Litiasia harriak gernu-aparatuan sortzean datzan egoera medikua da. Gaixotasun honek intzidentzia maila altua dauka: AEBetan bakarrik gizonezkoen %11 eta emakumezkoen %5,6a 70 urte bete aurretik harrien sorreragatik erasotuak direla kalkulatzen da, populazio osoaren %5 eta 15aren artean gora behera duen portzentajea alegia. Espainian litiasiak duen gaixotze-tasa 87 pertsona 100.000 biztanlekoa da.

Tratamendu eraginkor eta ohikoena litotrizia bidezko ureterorrenoskopia (URS) deritzona da. URSa ureterrean edo giltzurrunean eratutako harriak zatitzeko zauri txikiko teknika kirurgikoa da eta tresna malguak gernutik ureter edo giltzurruneraino sartzean datza. Ureterorrenoskopio hauen bidez laser fibrak sartzen dira eta harriak desegin, estenosiak dilatatu eta giltzurrun-pelbiseko beste gaixotasunak tratatzeko erabiltzen da. Baina URSak ergonomia arazo larriak aurkezten ditu, kirurgialariak 3-4 orduz zutik egotera behartzen baiditu ureterorrenoskopioa goian eutsita eta burua biratuz irudi endoskopiko eta radiografikoak ikusteko. Kirurgia honen betetzeak eskumuturreko, besaurrek, besoko eta lepoko muskuluen mina dakar eta, kasu larrienetan, tendinitisa eragin dezakete. Aurrekoarekin batera, URSak kirurgialariak X-izpien makinetatik gertu lan egitera behartzen die irudi intra-operatorioak lortzeko, honek dakarren erradiazio ionizatzailearekiko esposizioarekin. Gainera, tresnak hondatzeko aukera handia dago eta honek  materiala maiz berritzea dakar, ospitalearentzako garestia gerta daitekeena.

LITHOS proiektuak URSarentzako sistema robotiko telekontrolatu berri baten diseinu eta garapena proposatzen du. Sistemak eragingailu berezia izango du endoskopioa eta laserraren erabilera, eragite eta kontrolerako eta kontsola batetik eragingo da. Honela kirurgialariaren ergonomia arazoak konponduko dira, ahalegin fisikoa gutxitzen delako. X-izpiko makinekin integrazio bat egingo da ere, kontsolatik erradiografien eskuratze eta ikuskatzea kontrolatuko delarik. Modu honetan lantalde klinikoaren segurtasuna bermatuz, erradiazio lekuetatik urrunduz. Azkenik, sistema adimenaz hornituko da irudi/bideoen prozesatze algoritmoak integratuz honela (1) 3D eredu birtualetan abiatuz erradiografian endoskopiarekin nabigatu eta SLAM teknika edota sentsore elektromagnetikoen bidezko lokalizazioa; (2) zatien jarraipena eta laserraren estabilizazioa eta (3) laserraren kontrol automatikoa ahal izango direlarik.